Shorinji Kempo ditemukan di Jepang pada tahun 1947 oleh Doshin So.
Tetapi awal mula sejarahnya dapat di pastikan bermula dari India sekitar
5000 tahun yang lalu, dimana tehnik beladir fisik berkembang dan
menyebar bersama ajaran Budha yang saat itu masuk ke daratan Cina, dan
mengakar di Biara Shaolin.
Tehnik Kempo mulai dipelajari dan dipakai
oleh para pendeta di Shaolin untuk melatih tehnik beladiri dan juga
dipakai untuk melatih mereka secara spiritual.
Ketakutan akan para
pendeta Shaolin yang mahir dalam beladiri/berkelahi, maka pada masa itu
kerajaan Cina menghancurkan Biara Shaolin. Tetapi Kempo hidup dan
berkembang di sebagian masyarakat secara rahasia, dimana tehnik Kempo
dipakai untuk melawan segala jenis kejahatan. Pada masa itulah tumbuh
dan berkembang beberapa jenis aliran beladiri yang berasal dari Kempo.
Sebelum
Perang Dunia II, penemu Kempo, Doshin So tinggal di Cina. beliau
berkesempatan berlatih dari beberapa aliran Kempo yang sudah berkembang.
Doshin So dipaksa untuk pulang ke Jepang pada saat Rusia memulai
invansinya ke Mansuria. Pengalaman saat Rusia menduduki Cina,
menimbulkan inspirasi Doshin So untuk mendedikasikan dirinya untuk
membina orang-orang yang mempunyai inginan untuk berbhakti kepada
masyarakat dan lingkungannya. Doshin So memakai prinsip -
prinsip
ajaran Budha pada awalnya. Sementara ajarannya terus berkembang, Doshin
So sadar bahwa dengan kata-kata saja tidaklah cukup. Oleh sebab itu
beliau mulai mendirikan Dojo yang dipakai sebagai tempat untuk berlatih
dan meningkatkan seni bela diri yang beliau pelajari selama ini dan
menyatukannya kedalam system yang dikembangkannya sendiri. Dimana dalam
hal ini beliau menyatukan/mengkombinasikan antara tehnik fisik dan
filosofi beliau (Kongo Zen), maka lahirlah seni bela diri Shorinji
Kempo.
Shorinji Kempo berpusat di kota Tadotsu, kota dimana Doshin So
mulai mengajarkan Shorinji Kempo. Saat ini tidak kurang dari 1.5 juta
anggotanya tersebar diseluruh dunia, yang tergabung dalam WSKO (World
Shorinji Kempo Organisation).
